ABB工业机器人常用的传感器

        二维视觉传感器

       二维视觉基本上就一个可以执行多种任务的摄像头。。。从检测运动物体到传输带上的零件定位等等。。。二维视觉在市场上已经出现了很长一段时间，，，，并且占据了一定的份额。。许多智能相机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，，
，
，机器人就可以根据接收到的信息适当调整其动作
。
。。

       三维视觉传感器

       与二维视觉相比，，，，三维视觉才出现的一种技术。。三维视觉系统必须具备两个不同角度的摄像机或使用激光扫描器
。
。。
。通过这种方式检测对象的第三维度。。
。。同样，
，，现在也有许多的应用使用了三维视觉技术。
。。。例如零件取放，，利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像
，，，，分析并选择好的拾取方式。
。。

       如果说视觉传感器给了机器人眼睛，
，
，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。。。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。。多数情况下，，，
，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间
，，这样，，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中。。

       有了力/力矩传感器，
，像装配
，，人工引导、
、示教，，
，
，力度限制等应用才能得以实现。。

       碰撞检测传感器
      
       这种传感器有各种不同的形式。。。这些传感器的主要应用为作业人员提供一个安全的工作环境，，
，协作机器人有必要使用它们。
。。一些传感器可以某种触觉识别系统，，，通过柔软的表面感知压力，，，，如果感知到压力，，，，将给机器人发送信号，，限制或停止机器人的运动。。
。。

       有些传感器还可以直接内置在机器人中。。。有些公司利用加速度计反馈
，，，，还有些则使用电流反馈。。。
。在这两种情况下，
，，，当机器人感知到异常的力度时，，，触发紧急停止，，，从而确保安全。。但在机器人停止之前，，你还会被它撞到
。
。。。因此安全的环境是完全没有碰撞风险的环境，，接下来这个传感器的使命。。。。

       要想让工业机器人与人进行协作，，首先要找出可以保证作业人员安全的方法。。。。这些传感器有各种形式，，从摄像头到激光等，，目的只有一个，，就告诉机器人周围的状况
。
。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，，机器人会自动减速运行
，，
，如果人员继续靠近，，机器人则会停止工作。。

       简单的例子就电梯门上的激光安全传感器。。当激光检测障碍物时，，
，门会立即停止并倒退，，，，以避免碰撞。。
。在机器人行业里的大多数安全传感器也差不多是这样。。。
。

       零件检测传感器

       在零件拾取应用中，，（假设没有视觉系统），
，你无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件。。。。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。。。例如，，如果抓手漏掉了一个零件，，系统会检测到这个错误，，并重复操作一次，
，，，以确保零件被正确抓取。。