ABB工业机器人常用的传感器

        二维视觉传感器

       二维视觉基本上就一个可以执行多种任务的摄像头
。。。。从检测运动物体到传输带上的零件定位等等
。。。。二维视觉在市场上已经出现了很长一段时间
，，，并且占据了一定的份额。。。许多智能相机都可以检测零件并协助机器人确定零件的位置，，，，机器人就可以根据接收到的信息适当调整其动作
。
。。
。

       三维视觉传感器

       与二维视觉相比
，，，，三维视觉才出现的一种技术。。。三维视觉系统必须具备两个不同角度的摄像机或使用激光扫描器。。。通过这种方式检测对象的第三维度。。。同样
，，，现在也有许多的应用使用了三维视觉技术。
。。。例如零件取放
，，利用三维视觉技术检测物体并创建三维图像，
，
，，分析并选择好的拾取方式。。。

       如果说视觉传感器给了机器人眼睛
，，，那么力/力矩传感器则给机器人带去了触觉。。
。机器人利用力/力矩传感器感知末端执行器的力度。
。。多数情况下，
，力/力矩传感器都位于机器人和夹具之间，，这样，，
，，所有反馈到夹具上的力就都在机器人的监控之中。。

       有了力/力矩传感器，
，，像装配
，，，，人工引导、、、
、示教，，，力度限制等应用才能得以实现。。。。

       碰撞检测传感器
      
       这种传感器有各种不同的形式。
。。。这些传感器的主要应用为作业人员提供一个安全的工作环境，，协作机器人有必要使用它们
。。。一些传感器可以某种触觉识别系统，，，通过柔软的表面感知压力，，，，如果感知到压力，，将给机器人发送信号，，，，限制或停止机器人的运动。。

       有些传感器还可以直接内置在机器人中。
。有些公司利用加速度计反馈，，，，还有些则使用电流反馈
。。。。在这两种情况下，，
，
，当机器人感知到异常的力度时，
，，触发紧急停止，，，从而确保安全。。但在机器人停止之前
，，你还会被它撞到。。
。因此安全的环境是完全没有碰撞风险的环境
，，，，接下来这个传感器的使命。。
。

       要想让工业机器人与人进行协作，，首先要找出可以保证作业人员安全的方法
。。这些传感器有各种形式，
，从摄像头到激光等，，目的只有一个
，
，，就告诉机器人周围的状况
。。。。有些安全系统可以设置成当有人出现在特定的区域/空间时，，，机器人会自动减速运行，，，，如果人员继续靠近，，，，机器人则会停止工作
。。。

       简单的例子就电梯门上的激光安全传感器
。。。当激光检测障碍物时，
，，，门会立即停止并倒退，，
，以避免碰撞。。。在机器人行业里的大多数安全传感器也差不多是这样。。。

       零件检测传感器

       在零件拾取应用中，
，，，（假设没有视觉系统），，你无法知道机器人抓手是否正确抓取了零件
。。。。而零件检测应用可以为你提供抓手位置的反馈。。。。例如，
，，如果抓手漏掉了一个零件
，
，，，系统会检测到这个错误，，，并重复操作一次
，，，以确保零件被正确抓取。。。