ABB机器人运转时出现反常声音或颤动现象，，，怎么处理？？？？
伺服配线：
运用规范动力电缆，，，编码器电缆，，，，操控电缆，，，电缆有无破损；查看操控线附近是否存在干扰源，，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近；查看接地端子电位是否有发作变化，，，实在确保接地。。。。
伺服参数：
伺服增益设置太大，，主张用手动或主动方法从头调整伺服参数；承认速度反应滤波器时间常数的设置，，初始值为0，，可测验增大设置值；电子齿轮比设置太大，，主张恢复到出厂设置；伺服体系和机械体系的共振，，测验调整陷波滤波器频率以及幅值。。。
机械体系：
衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移，，安装螺钉未拧紧；滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化，，，，测验空载运转，，假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常；承认负载惯量，，力矩以及转速是否过大，，，测验空载运转，，假如空载运转正常，，，则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。。。
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