ABB机器人轨迹编程

        机器人的轨迹编程是指根据作业任务的要求,机器人末端执行器在工作过程中位置、、姿态、、速度及加速度等的人为设定，
，
，机器人通过给定初始状态、、、目标状态以及路径所经过的插补点,生成一定的轨迹。
。。。

        ABB机器人轨迹编程中***常见的编程
，，，有直线运动指令MoveL
、、关节运动指令MoveJ、、圆弧运动指令MoveC，，
，
，***位置运动指令AbsMoveJ。。

        语法格式为:

        指令

        MoveJ
：关节运动指令，，机器人的工具中心点TCP从一个位罩移动到另一个位置，，
，，两个位置之间的路径不一定是直线。。
。该指令在机器人运动过程中轨迹没有严格要求，，只需机器人能快速平滑的运动到下个目标点
。。
。通常在轨迹之间的过渡位置或者在任务开始或结束阶段回归机器人Home点时会经常使用到这个指令。。。

        MoveL：直线运动指令，，，，机器人以线性移动方式运动至目标点，，，当前点与目标点两点确定一条直线，，，，机器人运动状态可控，，运动路径保持***，
，
，可能出现死点，
，，
，机器人作业时使用该指令。。
。。

        AbsMoveJ：关节轴运动指令
，，
，，机器人以单轴运行的方式运动至目标点
，，***不存在死点，，
，运动状态完全不可控,避免在正常生产中使用此指令，，
，常用于检查机器人零点位置，，，指令中TCP与Wobi只与运行速度有关
，，，与运动位置无关
。。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。。
。机器人在运动中出现奇异点位置的时候
，
，，
，可以酌情使用AbsMoveJ指令。。。

        MoveC：圆弧运动指令，，机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，，，当前点、、中间点与目标点三点决定一段圆弧，，，机器人运动状态可控，
，，运动路径保持***，，，机器人作业时使用该指令
。。。


        参数

        位置数据：用于定义移动机械臂和附加轴的移动指令中的位置，，，包含
：位置（Pos）、、、、四元数（Orient）、、轴配置（Confdata）、
、
、、附加轴位置（Extjoint）。。。。

        示教目标点
，，，位置移动机器至目标点即可
，，
，四元数的数据取决与机器人的姿态，
，，，重定位运动让机器人姿态位***佳，，，
，轴配置系统自动计算。。。

        速度数据
：用于规定机械臂和外轴均开始移动时的速率，
，可以在Speeddata中定义，，也可以选用系统自带的速度数据，，不可以随便输入速度数据，
，如V900。。

        轨迹编程的***高标准，，，运动速度可控、、、机器人运转得更快、、
、、定位更***
、、、、更稳定可靠，
，那么，，，，当它启动和停止时就必须是平缓的，
，，而不是猛然加速和骤然减速，
，在此速度数据的选择上尊龙时凯应该有比较好的答案
。。

        区域数据：用于规定如何结束一个位置，
，
，，即在朝下一个位置移动之前，，，轴必须如何接近编程位置
，
，，可以在Zonedata中定义，，，也可以选用系统自带的区域数据，，，，也不可以随便输入。。

        关节运动指令区域数据选择Z0以上，，，，作用是有效提高运行效率
；设置原则越大越好、、不超过下段路径长度的一半。。。。

        直线运动指令区域数据选择Z0或者Fine,Fine是阻止预读，，如果直线运动指令中全选用Fine，
，机器人运行轨迹不但不平滑，，，还影响生产节拍。。。Fine是阻止预读，，
，常用于信号指令前面，，，在某些生产中机器人回Home点时，，，也需要用Fine。。

        轨迹编程的主要目的就是使机器人，，，运动轨迹平滑、
、
、、准确、、、稳定，，
，达到***优轨迹，，提高机器人的工作效率。。。。

        工具数据：用于描述工具（例如，，焊枪或夹具）的特征。。
。
。此类特征包括工具中心点（TCP）的位置和方位以及工具负载的物理特征。。。。

        建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的***点上
，，工具坐标系的方向随腕部的移动而发生变化
。。。。

        工件数据
：用于描述机械臂作业于其内部移动等的工件

        工件数据通常表示实际工件数据
。。它由两个坐标组成:用户坐标和工件坐标
，，，其中，，后者是前者的子框架。。所有的编程位置将与工件坐标关联，，，，工件坐标与用户坐标关联，，
，，而用户坐标与大地坐标系关联。
。。

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