ABB机器人基本运动指令

       ABB机器人在工业现场应用非常广泛，
，
，本节分享基本运动指令－MoveL/MoveJ/MoveC/MoveAbsJ用法，
，基本运动指令函数Offs()、、函数RelTool()的用法及其基本规则，，具体如下：


       1.基本运动指令MoveL/MoveL/MoveC讲解

       语句：MoveL p1, v100, z10, tool1;

       其中，
，，，MoveL表示机器人直线运动指令；MoveJ表示机器人转轴运动指令；MoveC表示机器人圆周运动指令

       p1表示机器人将要去的目标位置，，，数据类型是 robotarget
；

       v100表示机器人的运行速度
，，单位:是mm/s，，数据类型是speeddata；

       z10表示机器人的转弯区尺寸，，
，单位是mm，，，数据类型是zonedata；

       tool1表示机器人的工具中心点 (即经常所说的TCP )，
，，数据类型是 tooldata；


       2.转轴运动指令MoveAbsJ讲解

       语句
：MoveAbsJ jpos1, v100, z10, tool1;

       其中
，
，MoveAbsJ表示机器人轴运动指令；

       jpos1表示机器人将要去的目标位置，，，数据类型为jointtarget；

       v100表示机器人的运行速度，，，单位是 mm/s，，数据类型是speeddata；

       z10表示机器人的转弯区尺寸，，，单位是mm，
，
，数据类型是zonedata
；

       tool1表示机器人的工具中心点 (即经常所说的TCP )
，，，
，数据类型是 tooldata；


       3.基本运动指令函数Offs()的讲解

       语句：MoveL Offs(p1,100,50,0), v100,……

       其中，
，，，MoveL表示机器人直线运动指令；

       Offs(p1,100,50,0)代表一个距离p1点，，
，
，X轴方向上偏差量为100mm
，，，Y轴方向上偏差量为50mm，，，Z轴方向上偏差量为0的点
；

       注意：函数 Offs() 座标方向与机器人Wobj座标系一致；


       4.基本运动指令函数RelTool()的讲解

       语句：MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30 \Ry:=-60\Rz:=45), v100,……

       其中
，，，RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45) 代表一个距离p1点X轴偏差量为100mm，，
，
，Y轴偏差量为50mm
，，Z轴偏差量为0，，，X轴偏差角度为30度
，，，Y 轴偏差角度为－60度，，
，，Z轴偏差角度为45度的点
；

       注意
：函数 RelTool()座标方向与机器工具Tool座标系一致。。。

       下面就是一个案例，
，，供参考
：

文章来源网络，
，，如有侵权请联系删除