1. 现场机器人在wobj0下有轨迹path_0，，现在希望实际运行的时候，，轨迹能整体沿着wobj0的x和y方向各偏移30mm，，如何快速实现？？？？ 2. 安川机器人有平移指令SFTON，，使用如下：//基于机器人坐标系平移p003，，p003中设置平移的xyz数值 3. 对应ABB机器人RAPID指令为：PDISPSET pose100，，其中pose100为pose类型数据，，，包括trans（xyz）和rot（q1-q4）。。。Pdispset的偏移和旋转均基于当前使用坐标系，，即对于当前坐标系的右乘。。。。 VAR pose pose500:=[[0,0,0],[1,0,0,0]]; pose500.trans:=[30,30,0]; !以下轨迹基于当前轨迹使用的坐标系偏移pose500 MoveL p500,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0; MoveL offs(p500,reg1,0,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0; MoveL offs(p500,reg1,reg1,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0; MoveL offs(p500,0,reg1,0),v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0; MoveL p500,v100,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0; 4. 若机器人轨迹参考wobj1，，wobj1不与wobj0平行，，则使用pdispset后，，，轨迹偏移如下图，，，，即偏移参考wobj1的方向。。。
ABB机器人平移指令就说到这里了，，，，以上方法仅供大家参考，，希望对你们有所帮助，，，如有不足之处，，，欢迎大家留言探讨，，，如果有需要软件安装包的朋友，，可以加小编微信备注我要软件即可获取！！！！小编在看到信息后第一时间给大家奉上！！！想看更多精彩的文章请持续关注哦。。。。
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