ABB码垛机器人的13个调试步骤（二）

 7导入程序

1.点击“ABB”图标
，，，选择“程序编辑器”，，点击“模块”

2.在模块界面，，，选择“加载模块”，，，
，从存放程序模块的路径加载你所需要加载的程序模块，，，模块通常存放在PROGMOD文件夹下，，可以用记事本打开



8工件坐标系设定

1.机器人的坐标系统

设定工件坐标是进行示教的前提
，
，所有的示教点都在必须在对应的工件坐标中建立
。。。如果在wob j0上建立示教点，，，，如果机器人在搬动以后就必须重教所以的点。。。。如果是在对应的工件左边上示校的话就可以只修改一下工件坐标，，，，二无需重教所有的点



2.正确设定工件坐标的必要性

不准确的工件坐标，，，使机器人在工件对象上的X/Y方向移动变得困难



3.设定坐标

1）在示教器创建一个wobj1项目

2）定义工件坐标

3）验证工件坐标准确度



9较基准点

1.点击“ABB”图标进入主系统界面，，，，点击“程序数据”

2.点击“robtarget”

3.选择需要修改的工位，，， pPick1和pPkck2分别对应1工位和2工位的基础位置

4.点击工位后出现下拉菜单，，，，选择编辑，，在编辑选项中选择“修改位置”。。。修改完成后，，，机器人就会自动记录下新的位置。。。。



10调整参数

1.微调纸箱的长宽高

若新进纸箱有些许变化，，
，，影响码垛效果
，，，，或纸箱装箱效果不是很好时
，，
，，需要进行调整。。。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，，点击“程序数据”

2）点击“num”
，，找到“nBoxH”、、、“nBoxW”、、、“nBoxH”这三个变量，，，它们分别对应纸箱的长宽高

3）点击要修改的变量，，，，输入数值

4）修改完成后点“确定”、、
、、“确定输入”



2.修改已经码放的纸箱数量

在机器人出现了故障，
，，整理了纸箱后可能需要此调整

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，
，点击“程序数据”

2）点击“ncount”，，进入数组，，组件{1}和{2}分别对应了1工位和2工位已经码放的数量，，点击对应数值即可修改



3.微调抓取位置

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，，
，点击“程序数据”

2）点击“robtarget”

3）选择需要修改的工位，，“pPick1”、、、“pPick2”分别对应了1工位和2工位的基础位置

4）找到x、、
、y、、z部分进行修改



4.微调码垛摆放位置

在设置好每个基准点位置后
，，在码放过程中可能还需要进行一些微调。。在手动状态下才可以调整。
。。

1）点击“ABB”图标进入主系统界面，，点击“程序编辑器”

2）点击上方的“模块”
，
，，找到存放码垛地址的程序模块，，，点击“显示模块”
，，找到需要更改的包数的程序位置

3）选中需要调整的部分，，再点击下方的“编辑”，，点击“ABC…”按钮进入更改界面

4）在键盘上直接输入，，
，，完成后点“确定”。。更改后一定要注意是否有改动错误，，，，在进行自动码垛之前一定要先动手低速调试运行一次，，
，，确保安全



11手动调试

1.将控制器面板4号按钮至于手动状态，，，，即三挡开关的中间一档

2.点击“ABB”>“程序编辑器”，，
，进入程序编辑器

3.点击“PP移至Main”

4.将机器人速度减少至较低的速度

5.按住使能控制器

6.按下“启动键”开始

在调试过程中，，一旦发现问题，，，松开控制器机器人就会立即停止
。。



12自动运行

调试完成无误后才能自动运行
，，，，且前期一定要设置为较低的速度
。
。。

1.将控制面板4开关拨到自动挡

2.一次点击确认、、确定（若速度为100%，，只会确定一次）
，
，
，
，一定要注意机器人速度的修改，，特别调试过程中，，建议先手动调试走完整个码垛循环再以稍慢的速度进行自动操作。。

3.若有故障确认故障并修复

4.按下控制面板3按钮，，
，，若正常则白色指示灯亮起，，，TP显示电机开启

5.按下启动按钮，，
，启动机器人，，这时机器人会继续沿着上次停止的程序继续走

6.若需要从头开始执行程序
，
，，可以电机“PP移至Main”，，，，再次按下启动按钮

7.按暂停键可以停止机器人运行，，此时电机还是开启的，
，，，按下启动键，，，，机器人会继续运行

注意：在暂停下若电机“PP移至Main”则会清空已经堆码的个数以及码放位置计算等信息
，，
，，再次运行时机器人将从主程序重新执行
，，，需要重新输入已经码放的包数信息。。



13注意事项

1.送电前一定要确保电源接线正确
、、牢靠，，，并且有效接地

2.示教器要断电插拔

3.断电后再重启，
，，，一定要等待完全关机后约1分钟再启动，，，防止数据丢失

4.对程序内容等进行修改后，，，一定要复查一遍

5.对码垛位置、、、、参数等修改后
，，，一定要先手动低速运行程序，，，，再自动运行

改动前，
，要及时做好备份
。。。。



完成以上所有步骤后
，，
，，可以通过现场检测、
、、、陪产等方式测试效果啦！
！！如果测试结果出现偏差，，，，还需查找原因
，，，
，可以请有经验的“老司机”帮忙查看
。。毕竟，，机器人调试这个工作，，与调试人员的工作经验和技术能力还有很大关系。
。
。






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